После смерти отца, последовавшей в 1212 году, Ярослав Всеволодович вокняжился в стольном городе Переяславле-Залесском, будучи единомышленником и верным боевым соратником старшего брата Юрия, сидевшего на владимирском столе.
В 1214 году переяславль-залесский князь женится вторично — на красавице-дочери торопецкого князя-воителя Мстислава Удалого или, как его еще называют в древнерусских летописях, Удатного. Ему довелось за свою жизнь править и в Торопце, и в вольном городе Новгороде, и в Галицком княжестве. Однако и этот брак третьего сына великого князя Всеволода Большое Гнездо оказался неудачным и длился всего два года. Но на сей раз супружеская жизнь не сложилась совсем по иным причинам.
Начало XIII столетия на Руси отличалось ожесточенными княжескими усобицами, военным соперничеством соседей-правителей, родовыми спорами, политическими интригами. Они крайне редко заканчивались миром. Любой княжеский спор враждующие стороны стремились разрешить прежде всего вооруженной рукой. Князья с союзниками и братьями шли в поход, брали штурмом неприятельские города-крепости, опустошали вражеские владения. Горели селения, вытаптывались поля, редели в битвах княжеские дружины. Из походов обычно возвращались с военной добычей.
Князь Ярослав Всеволодович тоже часто покидал во главе своей конной дружины собственную столицу Переяславль-Залесский. Ему не раз приходилось принимать участие в военных походах, больших битвах и просто скоротечных схватках. Ярослав, ревностный последователь отцовской великокняжеской политики, стал верным помощником своего старшего брата — нового великого князя владимирского Юрия Всеволодовича.
В 1215 году братья Всеволодовичи всерьез рассорились с новгородским боярством, попытавшись подчинить вольный город Владимирскому княжеству. Тогда князья Юрий и Ярослав, собрав большое войско, решили воздействовать на строптивых новгородцев давно испытанным средством: они перекрыли все торговые пути-дороги и прекратили подвоз хлеба на Новгородчину.
Такой обиды, естественно, «господин Великий Новгород» стерпеть просто не мог и ополчился против сыновей Всеволода Большое Гнездо. Новгородцы призвали на помощь воинственного князя Мстислава Удалого, который некогда княжил у них. К тому времени он уже был прославленным древнерусским полководцем, успешно сражавшимся против немецких и венгерских рыцарей, не раз выходившим победителем в княжеских междоусобицах.
Так тесть и зять стали врагами: они не на шутку схватились из-за Новгорода Великого. В 1216 году полки Юрия и Ярослава Всеволодовичей, других князей Владимиро-Суздальской земли, создавших военную коалицию, сошлись на поле битвы у реки Липицы близ города Юрьева-Польского со своими противниками. Последними командовал Мстислав Удалой, который повел под своим княжеским знаменем в сражение новгородские дружины, псковичей и смолян.
Сражение отличалось крайней ожесточенностью. Липецкая битва запомнилась на века как печальный пример княжеского раздора и братоубийства на Русской земле. Исход битвы решила новгородская пешая рать. Князь Мстислав Удалой нанес страшный разгром полкам владимиро-суздальских Всеволодовичей, одержав убедительную победу и еще раз подтвердив свою славу полководца.
О страшном разгроме владимиро-суздальских полков свидетельствует следующий исторический факт. В горячке битвы, теснимый многочисленными противниками, князь Ярослав Всеволодович лишился своего прочного и дорогого шелома (шлема). Этот великолепный золоченый боевой головной убор был изукрашен серебряными накладками. Искусные ремесленники-оружейники, выполняя княжеский заказ, начертали на одной из пластин молитву-заклинание:
«Великий архистратиже господен Михаиле помози рабу своему Феодору». Христианское имя Федора князь Ярослав Всеволодович получил при крещении.
В тот апрельский день 1216 года архангел Михаил не помог на поле брани переяславскому князю. Тот, лишившись многих ближних дружинников, чтобы облегчить бегство от победителей, снял драгоценный шелом, который выдавал его как князя, не простого воина, и кольчугу да спрятал их под кустом в лесу. Судьба этого княжеского доспеха оказалась просто удивительной.
Шелом великого князя Ярослава Всеволодовича пролежал на поле кровавой Липецкой битвы больше шести веков! Лишь в XIX столетии эту боевую реликвию, ставшую исторической, случайно нашла крестьянка из ближайшей деревни. Ныне шлем, надпись на одной из пластин которого точно называет имя владельца, бережно хранится в Оружейной палате Московского Кремля.
За одной бедой для правителя Переяславского княжества пришла другая, семейная. Липецкая битва, усилившая князя Мстислава Удалого и поднявшая вес и значение вольного города Новгорода, нанесла Ярославу Всеволодовичу не только политический и военный урон. И не только потерей любимого шелома и бегством с поля битвы вошла она в его судьбу. Разгневанный Мстислав Удалой отобрал у Ярослава свою дочь Ростиславу, выданную за молодого Всеволодовича незадолго до этого. Ярослав попытался было остудить гнев тестя-победителя, вернуть любимую жену-красавицу, но князь Мстислав Удалой оказался неумолим. В истории Древней Руси случай, когда зять шел на тестя с войной, был не частым.
Владетелю Переяславского княжества пришлось смириться с судьбой. Он оставил попытки вернуть с миром Ростиславу и женился вновь. Новой княжной его стала Феодосия, по мнению ряда историков, сестра рязанского князя Ингвара, внучка известного правителя Рязанской земли Глеба Владимировича. На сей раз брак оказался удачным и долгим, принесшим Ярославу Всеволодовичу семейное счастье.
Вообще же о матери Александра Невского — княгине Феодосии — в истории известно очень мало. Летописные сказания противоречивы даже в указаниях того, чьей она была дочерью. Ее называют даже половецкой княжной, что крайне маловероятно. Имя супруги переяславского князя упоминается в летописях изредка и всегда только в связи с именами мужа или сына. Что, впрочем, было традицией древнерусского летописания.
«Житие святого благоверного великого князя Александра Ярославича Невского» называет княгиню Феодосию «блаженной и чудной». Через «Житие» она проходит княгиней тихой и смиренной, всецело отдавшей себя своему женскому служению — верности и покорности мужу, заботе о многочисленных детях.
В 1219 году у Ярослава и Феодосии родился первенец, при крещении его нарекли Федором, как и отца. Через год на свет появился второй сын — Александр, будущий святой-воитель по прозвищу Невский. Затем на свет появилось еще шестеро сыновей — Андрей, Константин, Ярослав, Афанасий, Даниил, Василий (историк Хитров называет еще и Михаила) и дочь Мария.
