Отсюда возникает необходимость создания роботов для выполнения работ в открытом пространстве. Внешне он представляется пяти- или шестилапым существом. Вернее, двух- или трехруким и трехногим: одна или две «руки» работают, а одна или две держат запасной инструмент или подготовленную к установке деталь или прибор. Назначение «ног» — фиксация робота на внешних элементах конструкции обслуживаемого аппарата или строящегося объекта. Желательно иметь три «ноги», чтобы силовые изгибающие моменты не нагружали конструкцию «ног».
Можно представить два типа роботов: телеуправляемые и автономные. Телеуправляемый робот управляется человеком-оператором или даже бригадой операторов, расположенных внутри орбитальной станции или даже на Земле. Для управления операторам нужно иметь стереоскопическое изображение места работы или места фиксации, причем в различном масштабе. Это означает, что робот должен иметь несколько пар телевизионных камер, снабженных трансфокаторами, направление визирования которых может меняться, и линии связи, обеспечивающие передачу изображений операторам по двум телевизионным каналам. На рабочем месте операторов должны быть достаточно мощные средства, строящие стереоскопическое изображение наблюдаемой картины в режиме реального времени. В случае, если выбирается управление с Земли, должна обеспечиваться широкополосная (минимум два телевизионных канала!) линия связи по цепочке: робот — орбитальная станция — спутник-ретранслятор — наземный пункт связи с ретранслятором — центр управления, где располагаются пульты управления операторов. Обеспечение таких линий связи вполне реально, но очень громоздко. Поэтому можно представить, что на каком-то этапе предпочтение может быть отдано более простому варианту использования в качестве операторов космонавтов, находящихся непосредственно на борту станции.
Принципиально возможно создание роботов, самостоятельно выполняющих работу по указанию, данному в достаточно общем виде. Но пока это еще не под силу современной технике. Распознавание образов, выбор алгоритмов для данной конкретной работы, алгоритмы ее планирования и т. п. — эти задачи еще пока не решены. Но развитие работ в этом направлении неизбежно, поскольку оно совпадает с общим направлением разработки универсальных роботов для нужд промышленности, для использования в сельском хозяйстве, в шахтах и на тяжелой работе в сложных и опасных условиях. Даже в домашнем хозяйстве неплохо бы избавиться от рутинной работы по уборке помещений, приготовлению пищи и другой.
Жизнь прошла, но проблема орбитальных станций в целом так и осталась нерешенной. По сути, это вопрос существования самого человека в новом мире, в который он проник, но еще не знает зачем и не видит, не понимает, что может непосредственно в этом мире делать, не оставаясь на уровне дворника и сантехника. Разобраться в этом, экспериментировать и искать — задача следующего поколения. Мне кажется, эта проблема, скорее всего, решится сама собой с течением времени.
Мы привыкли к полетам космонавтов на орбитальные станции. Как оказалось — шуму много, а пользы пока не видно. Но тогда, в начале семидесятых годов, мы предвидеть этого не могли. Можно было выбрать и другой путь после создания первых кораблей. Еще лет двадцать-тридцать назад в книгах, статьях читали о том, что развитие пилотируемой космонавтики неизбежно пойдет по естественному пути: от полетов на орбиту Земли — к полетам к Луне, затем Марсу и так далее. С мечты о межпланетных полетах началась космическая техника. С мечтой о полетах на Луну, к планетам Солнечной системы работали проектанты первых спутников и пилотируемых кораблей. Но вот уже началось XXI столетие, а межпланетные пилотируемые корабли не только никуда не летают, но даже не проектируются.
А между тем конец шестидесятых — начало семидесятых годов прошли под знаком крупного успеха космической техники. Созданные в США пилотируемые корабли с помощью трехступенчатых ракет-носителей «Сатурн-5» совершили девять полетов к Луне. Начиная с 1969 года американцы шесть раз осуществили высадку экспедиций на поверхность Луны.
В том триумфальном для американцев 1969 году мне пришлось побывать в США по приглашению НАСА. Было такое впечатление, что НАСА, принимая нас, хотело продемонстрировать СССР тщетность попыток состязания с Штатами в космических предприятиях. НАСА — американская государственная организация, ведущая работы по аэронавтике и космонавтике с центральным аппаратом в Вашингтоне. Тогда она вела работы через свои организации — центры Джонсона, Маршалла, Кеннеди, Годдарда и другие. Эта поездка была интересна мне не только потому, что можно было своими глазами увидеть развернутые тогда работы по проекту «Аполлон», но и сама по себе. Она позволяла познакомиться с интересной для меня страной, с ее людьми.
Ехать как будто должны были либо Елисеев с Береговым, либо Елисеев с Шаталовым. Но ко времени поездки Елисеев с Шаталовым начали проходить подготовку к аттракциону «Трое под куполом цирка, или тройной полет».
Сначала были одиночные полеты на первых кораблях «Восток» и на «Восходах». Потом — парные полеты на «Востоках» и «Союзах». Ясно, что рано или поздно начальственные головы сгенерируют идею тройного полета, то есть одновременного полета трех кораблей по одной орбите со сближением и стыковкой. Было в этой идее что-то нездоровое.
Я так и остался в неведении, кто же выдвинул столь смелую и оригинальную идею. Докапываться опасался: можно было прийти к шокирующим результатам. А вдруг Устинов? Все-таки союзник, жалко было разочаровываться. Этот цирк вместо успеха принес позорный провал: в процессе сближения двух кораблей (третий находился поблизости) отказала система определения параметров относительного движения, автоматическое сближение не прошло, а к ручному с расстояния более 200–300 метров тогда наши космонавты не были подготовлены. В перепалке космонавтов в момент попыток сближения при ручном управлении использовалась, в основном, ненормативная лексика («Да ты куда? М…! Вправо! E…! Тормози!.. Влево, влево давай!..). И все это происходило, можно сказать, на глазах всего мира: американцы прослушивали наши разговоры «земля — борт». Но так или иначе, этот полет задержал Елисеева и Шаталова, а мне и Береговому выпала возможность путешествовать по Соединенным Штатам в течение примерно двух недель.
Длинный перелет над океаном, пустынные области северо-восточной Канады. Подлетаем к Монреалю — нас не принимают: погода плохая. А в Нью-Йорк, как нам объяснили, лететь нельзя: если сразу полетим на Нью-Йорк, то запаса бензина перед аэропортом останется на час полета, а требуется минимум на два: часто бывают большие очереди на посадку. Было даже приятно — и у них оказывается есть очереди! Пришлось возвращаться назад и заправляться в Галифаксе. Во второй половине дня сели наконец в Нью-Йорке. В аэропорту нас встретил Фрэнк Борман — командир «Аполлона-8», первого корабля, совершившего полет на орбиту Луны. Он должен был сопровождать нас до Хьюстона, где и передать в руки других космонавтов (американцы говорят астронавты, но по мне, наше название более правильное: до звезд нам далеко, а космос, он тут, рядом: начинается с высоты 200 километров).
