Период относительного спокойствия и примирения был прерван новой волной политического террора, развязанного младшим сыном и преемником Тита Домицианом. Стремясь к абсолютной власти, заставляя называть себя богом и государем, он в то же время организовал целую систему доносительства и репрессий. В 96 г. н. э. его постигла та же смерть, что и других тиранических правителей в римской истории: он был убит заговорщиками,
После этого около ста лет Римом правили императоры, которых тогдашняя римская историография, отражая точку зрения сенаторской знати, называет «хорошими». Они действовали, как правило, в согласии с сенатом, заботились о благосостоянии провинций, вели успешные внешние войны, защищая рубежи империи от соседних «варваров», а также чтили старые римские традиции и обычаи и покровительствовали наукам и искусствам. Особенно прославились император-воин Марк Ульпий Траян, первый властитель Рима, родившийся за пределами Италии, покровитель Плиния Младшего, и Марк Аврелий Антонин, император-философ, «мудрец на троне». Но с приходом к кормилу государства сына Марка Аврелия, императора Коммода, эпоха «добрых цезарей» завершилась. Вновь стали правилом пренебрежение интересами сенаторской знати, фаворитизм, произвол и распущенность. Подобно Домициану, Коммод требовал для себя божеских почестей и, подобно Домициану, был убит заговорщиками.
Внешняя политика империи в эти столетия оставалась скорее оборонительной. Хотя территория Римского государства несколько расширилась: римской провинцией стала Британия, появились новые провинции в Африке и на Балканах, однако трудности с поддержанием на неизменно высоком уровне численного состава армии и частые мятежи в уже завоеванных провинциях препятствовали проведению активной захватнической политики. Особенно грозными были неоднократные восстания в Галлии и Иудее. Кроме того, усиление даков на Нижнем Дунае, германских племен на севере и парфян на востоке вынуждало наряду с отдельными наступательными операциями, дававшими лишь кратковременный эффект, укреплять оборонительную систему на границах империи. При императорах Траяне, Адриане и Марке Аврелии сложились целые оборонительные рубежи, линии крепостей. Со времен Адриана на службу в легионы принимали даже жителей провинций, независимо от того, имели ли они римское гражданство.
Туда, куда не добрались римские воины, все чаще прибывали римские купцы. Десятки тысяч римских монет найдено на обширных пространствах от Рейна до Даугавы и от Дуная до острова Готланд. Во множестве погребений того времени в Центральной, Северной и Восточной Европе обнаружены предметы, привезенные из Римской империи: зеркала и гребни, великолепные стеклянные и серебряные чаши и блюда, иногда позолоченные, а также бронзовые котелки и статуэтки. Привозили римские купцы с берегов Балтики янтарь, с Северного моря олово, из Африки слоновую кость, рог носорога, панцири черепах, пальмовое масло, фимиам и другие благовония, наконец рабов; везли же на африканские рынки оружие, некоторые металлические предметы, стеклянную посуду, а иногда также вино и пшеницу. Через порты Восточной Африки вели торговлю с далекими народами Индийского океана: за тонкие, узорчатые ткани, стеклянную посуду, топазы, золотые и серебряные столовые сервизы, медь и олово, италийские вина выменивали пряности, краски, сапфиры и бриллианты. С Китаем торговых связей долго не было, и только во второй половине II в., как свидетельствуют китайские источники, в Китай прибыли послы из Рима и между двумя обширными и могучими державами были установлены первые контакты.
На протяжении I–II вв. н. э. материальные основы власти принцепсов усиливались. Рост числа провинций, большинство которых, как считалось, находилось под непосредственным управлением императора и лишь немногие оставались «сенатскими», значительно обогатил императорский фиск. Не менее важны были конфискации имущества политических противников, заговорщиков, оппозиционеров. Отнимая у них поместья, принцепсы скоро превратились в крупнейших землевладельцев империи: принадлежавшие им земли, управляемые специально назначенными чиновниками» находились почти во всех провинциях, особенно в Египте, где император рассматривался как преемник фараонов и царей из династии Птолемеев. По мере того как власть все больше сосредоточивалась в руках принцепса, рос и подчиненный ему аппарат управления. Своим доверенным лицам из числа вольноотпущенников император поручал готовить проекты распоряжений, рассматривать поступавшие к нему. письма, доносы, жалобы. Только со времен Адриана эти обязанности стали исполнять помимо императорских вольноотпущенников также всадники. Понятно, что все назначения в армии делал лично император, которому, легионы приносили присягу на верность.
Важные политические решения правитель принимал вместе с советниками, в число которых входили прежде всего личные друзья императора. При Адриане совет превратился в официальное учреждение, а его членам начали выплачивать жалованье. К концу II в. слово «амикус» — «друг» стало до некоторой степени официальным титулом. «Друзья»-советники являлись к принцепсу рано утром и проводили почти все время с ним, участвуя и в его пирах, и в походах. Поцелуй, которым одарял их властитель, был знаком их привилегированного положения.
Напротив, исключение из числа «друзей» означало опалу и грозило бедой. Так, Децим Юний Силан, удаленный от двора Августа за связь с его внучкой Юлией, понял это как приказ вообще покинуть Рим и отправиться в изгнание. Хуже пришлось Петронию Арбитру, автору знаменитого романа «Сатирикон», и философу и трагедиографу Луцию Аннею Сенеке, которые при Нероне сначала пользовались полным расположением принцепса, входили в круг его приближенных, но впоследствии вынуждены были покончить жизнь самоубийством.
Подбор «друзей» определялся характером императора, подобно тому как стиль его жизни во многом влиял на стиль жизни высших слоев общества. Об этом хорошо говорит Гай Плиний Младший в «Панегирике императору Траяну»: «Мы легко поддаемся, в какую бы сторону нас ни вел принцепс, и даже, я бы сказал, мы во всем следуем за ним. Мы стремимся быть дороги именно ему, стремимся заслужить одобрение именно с его стороны, на что напрасно бы рассчитывали люди другого склада и, следовательно, оказывая ему такое послушание, мы приходим к тому, что почта все живем согласно нравам одного». При Калигуле и Нероне сенаторские и всаднические семьи старались жить на широкую ногу, пышно и расточительно. При скуповатом же Веспасиане они резко ограничили свои расходы, приучаясь жить бережливо. Склонность Нерона к декламации и музыке нашла отклик у множества подражателей из аристократических родов. О литературных и философских интересах Адриана свидетельствовало большое количество философов, риторов, филологов, музыкантов в его ближайшем окружении.
С утратой сенатом былых политических позиций изменился и его состав. Многие знатные семьи, игравшие видную роль в эпоху республики, стали жертвами гражданских войн и проскрипций, другие обеднели и в силу введенного Августом высокого имущественного ценза для сенаторов уже не могли быть представлены в сенате. Место их еще в первые годы принципата заняли возведенные в сенаторское достоинство всадники, причем не только уроженцы Рима, но и выходцы из муниципиев. В середине I в. н. э. были уже сенаторские семьи, происходившие от вольноотпущенников, например семья Вителлиев. При Клавдии доступ в сенат был открыт для романизированной аристократии галльского племени эквов, а Веспасиан, потомок простых центурионов и сборщиков налогов, уроженец небольшого города Реате, ввел в сенат, по словам Тацита, «новых людей из муниципиев, колоний и даже провинций и опирался на них». К концу I в. н. э. было уже немало сенаторов галльского происхождения, а в начале следующего столетия среди высших должностных лиц, позднее пополнявших сенат, встречались выходцы из Африки, из Малой Азии, множество греков. Представителей старого римского нобилитета в сенате почти не стало, и вместе с ними исчезали и оппозиционные настроения в сенаторской среде, столь гррзные в эпоху правления Юлиев-Клавдиев. Уже при Флавиях сенаторская оппозиция заметно ослабла, а в начале II в. традиционные староримские общественные и политические идеалы вполне уживались в сознании высших слоев общества с монархическими идеями, как показывает хотя бы «Панегирик императору Траяну» Плиния Младшего.
Другой опорой власти принцепсов были всадники, социальный состав которых также претерпел изменения. Новые всадники были выходцами из италийских муниципиев и даже из провинций, пополнялись ряды всадников и за счет чем-либо отличившихся войсковых командиров, попавших в милость к императору или к его фаворитам-вольноотпущенникам. Не раз бывало, что дорогу во всадническое сословие человеку открывали его заслуги на поприще литературы или науки. Верхушку всадничества образовывала, как и прежде, разбогатевшая финансовая аристократия, средний слой — чиновники, выдвинувшиеся на государственной службе. За всадниками были закреплены должности прокураторов, управлявших поместьями принцепса в провинциях, префекта преторианской гвардии, префекта стражей, несших полицейскую службу» префекта Египта и др., а при Адриане, как уже говорилось, всадников стали допускать и в личную канцелярию принцепса, где до этого всем заведовали императорские вольноотпущенники.