В условиях постоянной опасности с юга как Русское государство, так и Польша искали пути прикрытия своих границ. Содержать регулярные войска в пограничных крепостях было весьма накладно, да и эффективность застав в те времена была не слишком высока. Опыт показал, что татарские всадники с легкостью преодолевают по своим дорогам-шляхам все преграды и проникают вглубь московских и польских земель. Типичным примером подобного набега может служить разорение крымским ханом Девлет-Гиреем Москвы в 1571 году. Хотя впоследствии крымчаки не забирались так далеко на север, это был знак, что необходимо радикально укреплять южное порубежье.
Другим немаловажным фактором, беспокоившим польские и, в меньшей степени, московские власти, была турецкая экспансия. Могучая Османская империя, сокрушив в 1453 году Византию, устремила свой взор на юг и через Балканы медленно расширяла свои владения. К началу XVI века турки уже контролировали устья Днепра и Дона, побережье Крыма, превратив крымских татар в своих вассалов, вплотную подобрались к владениям Польши. Несмотря на то, что движение османов в Средиземноморье было остановлено после битвы при Лепанто в 1571 году, в Причерноморье турки были еще очень сильны. Расширение владений Блистательной Порты дальше на запад очень беспокоило христианскую Европу, поскольку вместе с ней сюда проникал ислам. Таким образом, борьба с турками и татарами превратилась в священную войну как для одной, так и для другой стороны.
По стечению обстоятельств именно в это время формировалась социальная группа, которая с течением времени превратится в отдельное сословие и займет особое привилегированное положение в Российской империи — казачество. Оно стало надежной опорой государства на юге страны и приняло на себя всю тяжесть борьбы с кочевниками и турками.
Появление запорожского казачества относится к периоду начала XVI века. Первые успехи казаков были по достоинству оценены, и уже на сейме в Вильно в 1511–1512 годах обсуждался вопрос о принятии их на службу. В итоге было решено завербовать небольшой отряд и выдать им жалованье в качестве вознаграждения за пограничную службу.
В 1516 году казачий отряд под командованием мещанина из Овруча Евстафия Дашковича совершил поход под стены турецкой крепости Белгород (Аккерман). Разбив посланных против них отряд, казаки захватили 3000 голов рогатого скота и 500 лошадей.
В 1522 году черкасский староста Дашкевич предложил властям Великого княжества Литовского взять запорожских казаков на постоянную военную службу, однако окончательное решение этого вопроса было отложено на неопределенный срок. Тем не менее казаки привлекались властями пограничных земель к охране границ. За это казаки получали земельные наделы, что гарантировало их верность и заинтересованность в собственной службе. Косвенно казаки защищали и русские земли, создавая угрозу флангового удара по татарам. Известно, что в 1527 году крымский хан Сагип-Гирей, собираясь напасть на русские земли, опасался подобного развития событий и отправил в Литву послание с просьбой запретить днепровским казакам нападать на татар, мотивируя это тем, что московский князь Василий III является противником Литвы. Литовцы дали заверения, что они гарантируют татарам безопасность. Пользуясь этим, в 1527 году десятитысячный крымский отряд совершил удачный набег на пограничные русские земли. Однако когда они возвращались с захваченными пленниками и трофеями обратно, то подверглись нападению казаков. Узнав об этом, Сагип-Гирей срочно отвел своих воинов обратно в Крым для защиты собственных владений. Все пленники, отбитые казаками у татар, получили свободу и вернулись на родину.
В 1528 году запорожские казаки организовали под руководством Хмельницкого старосты Ляскоронского и черкасского старосты Дашкевича поход против Очакова. Сломив сопротивление турецко-татарского гарнизона, казаки ворвались в город, уничтожили крепостные укрепления и, забрав с собой ценные трофеи, среди которых было 500 коней и около 30 тысяч голов скота, покинули Очаков.
Однако в тот период времени турки и татары отнюдь не считались единственными противниками украинского казачества. Как подданные Речи Посполитой, они участвуют в набегах на земли Великого княжества Московского. Вместе с крымскими татарами в 1515 и 1527 годах грабили пограничные русские земли, а в 1537 году вместе с ханом Булгаком разоряли Северскую землю. Деятельное участие казачества в войнах с Россией и их успехи позволили Дашковичу просить короля образовать постоянную пограничную стражу из 2000 казаков для охраны порогов на Днепре и недопущения татарских набегов. Король согласился признать законность существования Запорожского войска
Несмотря на это, действия запорожцев зачастую способствовали борьбе с общим врагом. Так в 1541 году, когда крымские татары отправились в поход на Москву, запорожские казаки организовали по дороге засаду. Когда татары переправлялись через реку Кайру, казаки напали на врага и захватили 250 коней. Не ожидавшие нападения крымчаки были вынуждены спешно вернуться в свои владения и отказаться от продолжения набега. В 1545 году, когда татары снова готовились к набегу на Россию, запорожцы расстроили их планы, внезапно появившись под стенами Очакова. Их нападение было внезапным и крайне успешным. Разгромив турецкий отряд, казаки захватили различные трофеи и благополучно вернулись в Сечь.
В 1556 году казацкий предводитель Дмитрий Вишневецкий заложил на острове Хортица в низовьях Днепра земляной «город». Он стал главной базой дальнейших операций запорожских казаков. Именно отсюда они направлялись вниз по реке для захвата турецкой крепости Ислам-Кермен. Захваченные там пушки были установлены на новых укреплениях. Крымский хан два раза ходил в походы против казаков, стремясь их выбить с острова, но только второй закончился удачно. Казаки, сидя в осаде, съели всех лошадей и прочую живность и только после этого покинули Сечь.
Впрочем, польские власти не слишком доверяли запорожским казакам, поскольку они продолжали поддерживать отношения с пограничным русским населением, а через них и с московскими властями. Поэтому неудивительно, что часть казаков, после смерти Дашковича, перешла в подданство Москвы. Инициатором перехода стал Дмитрий Вишневецкий, который отправил атамана Есковича с 300 казаками в Москву с предложением своих услуг Ивану IV.
Казаки были слишком хорошими воинами, чтобы от их услуг можно было легко отказаться. Поэтому в 1576 году при гетмане Богдане король Стефан Баторий пожаловал казакам хоругвь, бунчук, булавы, герб и выбрал из числа казаков старшин. Шесть тысяч казаков были занесены в специальные реестры, получая плату за воинскую службу. Однако количество желающих существенно превышало выделенные квоты, поэтому те, кто не попадал в реестр, устремлялись в низовья Днепра, за пороги, где занимались грабежом на границе. Так началось разделение казачества на реестровое и низовое, или вольное. Каждая из этих категорий казаков выбирала себе предводителя — гетмана, который должен был возглавлять их в военных походах и представлять во время дипломатических переговоров.
После смерти Стефана Батория в 1586 году и восшествия на престол Сигизмунда III запорожцы еще больше усиливают нажим на турецкие владения. В это время запорожское войско начинает быстро увеличиваться за счет населения центральных районов Украины. Это явление носило столь массовый характер, что польские власти были вынуждены в 1589 году издать универсал, запрещающий украинцам переселяться в низовья Днепра. Уличенного в грабежах местные власти должны были передавать суду для последующей публичной казни. Для выполнения этого закона были выделены особые чиновники, которые должны были следить за передвижениями в приграничье и доносить коронному гетману о действиях запорожцев. Как показала дельнейшая история, эти меры оказались крайне неэффективными.
В 1590 году Сигизмунд издает новый указ, согласно которому украинские гетманы должны были утверждаться лично королем. Кроме того, он ограничил число реестровых казаков до 6000 человек. Они не имели право совершать самовольные военные походы и заключать соглашения от своего имени. Для надзора за соблюдением этих условий король назначал своих чиновников. В последующие времена эти постановления будут неоднократно повторяться, но запорожцы их игнорировали.
В то же время, когда формировалось запорожское казачье войско, происходило формирование и донского. На южное пограничье Руси стекались толпы бедняков, которые стремились найти здесь вольное житье. Многие из них были преступниками, которые желали поживиться за счет богатых караванов, направлявшихся вниз по Волге и Дону. Сложно точно определить, когда появились первые казачьи поселения в низовьях Дона, однако изначально «вольница» собиралась в городке Раздоры, в 120 верстах от турецкой крепости Азов, на месте соединения Северского Донца с Доном. Казаки предпочитали селиться в укромных местах, в лесу или за болотом, на острове или между густыми камышами. На выбранном месте ставили частокол или плетень. Особых укреплений изначально не строили, жили в шалашах и полуземлянках. Поскольку жизнь была достаточно бедной, поселения казаков мало привлекали врагов.
