Войска Ордена сначала построились в три линии; затем 15 знамён Валленрода, стоявшие изначально во второй линии, вышли из общего строя и пристроились к первой линии, удлинив левый фланг построения. Таким образом, в центре и на правом фланге орденских войск стояли 20 знамён Лихтенштейна, на левом фланге — 15 знамён Валленрода. Бывшая третья линия, ставшая резервом, под командованием магистра Ульриха фон Юнгингена стояла за центром и правым флангом общего построения. Бомбарды были выдвинуты перед расположением войск и прикрыты арбалетчиками. Общая протяжённость фронта построения войск Ордена была 2,5 км.
Польско-литовская армия построилась в три линии: «чельный», «вальный» и «отвальный» хуфцы (передняя, средняя и тыльная линии). На оконечности правого фланга вне общего трёхлинейного построения встали татары. Основное войско было разделено на два крыла. Польские воины — на левом крыле. Пришедшие в составе польского войска семь русских хоругвей стояли на правом фланге левого крыла во всех трёх линиях. Русско-литовское войско составило правое крыло. В первой линии на правом фланге крыла стали литовские хоругви. Всё остальное построение правого крыла состояло из русских хоругвей. Три смоленских полка стояли во второй линии на левом фланге правого крыла.
Общая протяжённость построения была 2 км. Справа позицию союзников прикрывала речка Марша и озеро Лубень, слева — Грюнвальдский лес.
Оба командующих находились позади своих войск на возвышенных местах.
В полдень от крестоносцев прибыли гарольды с мечами от великого магистра, поляки приняли вызов. Выдвинулись из леса и построились в описанный выше боевой порядок.
Перед сражением король Ягайло посвятил в рыцари около тысячи молодых воинов. Церемония была как бы психологической подготовкой к предстоящему бою.
Сражение началось ближе к вечеру, когда погода улучшилась. Открыл его залп бомбард Ордена. Однако ядра перенесло, они упали в тылу польского войска. Сразу же последовала атака татар, которые, не соблюдая строя, понеслись на тевтонские ряды. Рыцари были осыпаны стрелами, но особых потерь не понесли. Магистр приказал Валленроду контратаковать татар. Левый фланг войск Ордена двинулся вперёд. Атака велась с ускорением темпа — шаг, рысь, галоп. Татары не выдержали удара тяжёлой конницы и бросились бежать. На поддержку татар была двинута вся русско-литовская армия Витовта. Лобовое столкновение рыцарей и русско-литовской конницы было не в пользу славян и литовцев. Опрокинутая конница Витовта отскочила, стала уходить вдоль течения речки. Виленская и трокская хоругви, состоявшие из этнических литовцев, пытались ещё сопротивляться, но были сбиты и они. Девять знамён Валленрода бросились преследовать отступавшего противника, а шесть задержались на поле боя, так как напоролись на жёсткую оборону трёх смоленских полков под командованием Юрия Мстиславского и Семёна Лингвена Ольгердовича.
Тевтонцы (шесть знамён) окружили эти полки, один смоленский полк полёг на месте, но два других пробились, отошли к правому флангу левого крыла и стали, развернувшись на восток, против преследовавших их рыцарей.
Командовавший левым крылом Зындрам бросил в бой 1-ю линию польских рыцарей. Ульрих Юнгинген послал навстречу полякам 20 знамён Лихтенштейна. Произошло столкновение 20 знамён тевтонских рыцарей с 17 хоругвями польских. В жестоком рукопашном бою поляки стали теснить Лихтенштейна и прорывать его линию.
Валленрод в это время остановил преследование русско-литовской конницы и возвратил свои знамёна на поле боя. Его рыцари ударили во фланг 2-й и 3-й линий Зындрама и в тыл 1-й линии, которая уже почти опрокинула Лихтенштейна.
Попавшая практически в окружение 1-я линия польских рыцарей упорно держалась, а атака во фланг 2-й и 3-й линий не удалась. Здесь крестоносцы вновь наткнулись на смоленские полки, поддержанные 2-й линией поляков. Поскольку возвратившиеся из преследования рыцари атаковали порознь, смоляне легко отбили их наскоки.
Наступал критический момент. Первая польская линия была окружена со всех сторон; там пало большое королевское знамя. Бой грозил вылиться в бойню. Ягайло приказал 2-й линии поляков двинуться вперёд. 2-я линия польских рыцарей при поддержке русских полков поспешила на помощь первой. Королевское знамя было выручено, сам Лихтенштейн попал в окружение, и вся огромная масса дерущихся стала медленно откатываться на север, к тевтонским позициям.
Крыло Валленрода, расстроенное неудачной атакой на смоленские полки и частично втянувшееся в общую сечу, не могло оказать решающего влияния на ход боя. Тогда сам магистр решил переломить его общей атакой резерва. 16 резервных знамён он повёл, обходя общую свалку справа, чтобы ударить польским рыцарям во фланг и тыл. Ягайло бросил против резерва магистра свой последний резерв — 17 хоругвей третьей польской линии.
Видимо, тевтоны не ожидали, что у поляков остались какие-то резервы. Увидев приближение третьей линии польских рыцарей, Ульрих фон Юнгинген изменил свои первоначальные планы, он не решился бить во фланг и тыл 1-й и 2-й польских линий, которые уже давно смешались с крестоносцами и каких-либо чётких линий не представляли. Но чтобы перенацелить свои знамёна, указать новое направление атаки, магистру нужны были время и пространство. Как бы то ни было, но резерв Юнгингена остановил своё движение, чтобы развернуться или даже перестроиться, и несущаяся во весь опор 3-я линия польских рыцарей атаковала практически неподвижного противника, что сразу же решило исход боя.
К этому времени Витовт смог остановить бегство русско-литовской конницы и вновь повести её на поле боя. Удар расскакавшейся русско-литовской конницы на смешанные, потерявшие строй знамёна крестоносцев окончательно решил дело. Шесть знамён в панике бежало с поля боя. Часть рыцарей укрылась в вагенбурге. Вагенбург был взят штурмом. Магистр Ульрих фон Юнгинген, отказавшийся покинуть поле боя, пал от руки литовского воина.
Преследование длилось на расстояние 25–30 км. Крестоносцы понесли огромные потери. Польско-литовская армия, также сильно пострадавшая, три дня оставалась на поле боя, празднуя победу и залечивая раны. Стратегического преследования организовано не было.
Оправившись от шока, крестоносцы организовали оборону Мариенбурга. Явившиеся под его стены польско-литовские войска так и не смогли взять города. Витовт рассорился с Ягайло и отказался продолжать войну.
Тем не менее военное могущество Тевтонского рыцарского ордена было подорвано, он перестал играть ведущую роль в Прибалтике и вскоре (в 1466 г.) прекратил своё существование.
С другой стороны, общая победа сплотила польско-литовско-русское население региона, усилила мощь нового государственного образования западных славян и литовцев.
Шекспир считал его олицетворением рыцарского духа старой Англии. Ещё будучи наследником престола, Генрих принял участие в подавлении многих народных восстаний против его отца. В одном из них, усмиряя мятежников Южного Уэльса, он был ранен стрелой в лицо и по достоинству оценил мастерство уэльсских стрелков и лук как боевое оружие.
Придя к власти в 1413 г., Генрих V решил сплотить страну на основе какого-то общего дела. Этим делом могло стать продолжение войны за французский престол… Когда Вильгельм I Завоеватель высадился в Англии, он, естественно, не мог забрать с собой на кораблях свои огромные земельные владения на французской земле. Его потомки, особенно Генрих II, расширили территории своих предков на континенте. Земли английского короля во Франции в 4–5 раз превосходили земли самого французского короля.
Генрих сначала хотел присоединить остальные французские земли к своим владениям путём династического брака и просил руки принцессы Екатерины, дочери французского короля Карла VI. Ему отказали. Оставался один путь — военный.
11 августа 1415 г. 2 тыс. рыцарей, 8 тыс. лучников и 20 тыс. лошадей были погружены на полторы тысячи судов и через три дня пересекли Ла-Манш. Генрих V уже считал французов своими подданными и запретил англичанам обижать местное население. За грабежи и насилия солдатам грозила смертная казнь.
Однако первый же город, к которому подступили англичане, отказался впустить их. Более месяца шла осада Каплёра, в которой самое широкое применение получили бомбарды. Многочисленные болота вокруг города стали причиной эпидемий в английской армии, но армия сохранила дисциплину. 22 сентября город сдался, и английский король двинулся дальше, потеряв во время осады 2 тыс. человек. Сам он всегда сражался в первых рядах.
Последовавшая вскоре битва при Азинкуре решила судьбу Франции. Она безраздельно отдавалась английскому королю.
Счастье Генриха V было недолгим. Он умер молодым, достигнув всего, чего хотел. Он стал регентом Франции и наследником французского престола, в Англии он примирил королевскую власть с местной феодальной знатью. Оставалась ещё Южная Франция, и Генрих V деятельно готовился к новой экспедиции. Но увы…
