Когда солнце подошло к зениту, от орденских войск к Ягелло прибыли два герольда под орденским и папским знаменами. Они принесли два обнаженных меча для вождей союзников. Это был рыцарский вызов, отказ от которого означал трусость. Герольды вонзили мечи в землю у ног польского короля – именно так вызывали на смертный бой: «не прячьтесь в болото; если вам мало места, мы можем отойти». Ягелло вышел к войскам и посвятил в рыцари около тысячи своих заслуженных воинов. Поляки запели свою старинную боевую песню. Бомбарды крестоносцев дали первый залп – Грюнвальдская битва началась.
По приказу Витовта татарская конница атаковала левый фланг рыцарского войска. Орденские арбалетчики открыли огонь и бой начался по всей линии фронта. «Вильна!» – боевой клич воинов Витовта загремел над Грюнвальдским полем.
Бомбарды Ордена выстрелили, но нанести большой урон стремительно скакавшим всадникам Джелал-эд-Дина не успели. Часть татарских конников провалилась в «волчьи ямы» (часть историков считают этот эпизод в хрониках вставкой XVI века), но остальные всадники, атаковавшие лавой – развернутым строем, обошли ямы, изрубили прислугу бомбард, лучников и столкнулись с первой линией крестоносцев.
Рыцари ордена, смеявшиеся над легкой татарской конницей, поперхнулись своим хохотом. Когда между противниками оставалось около двух десятков метров, татары одновременно бросили арканы и почти весь первый ряд оруженосцев и предхоругвенных был вырван из строя и мгновенно перерезан скинувшимися с седел наездниками. Арканы вырвали и несколько штандартов, что вызвало яростный рев крестоносцев. Железная стена тевтонов качнулась вперед, началась контратака Ордена, которую невозможно было остановить. Воины Витовта остановили рыцарей – «и началась битва сначала между немцами и литовским войском, и большое количество воинов с обеих сторон погибло». Легкая конница Витовта целый час рубилась с закованными в железо рыцарями.
Железный строй хоругвей Тевтонского ордена прямым ударом прорвать и потом разгромить было практически невозможно. Витовт прекрасно знал стратегию и тактику крестоносцев – он решил провести имитацию отступления, согласовав этот маневр с поляками, отчаянно рубившимися с атаковавшими в лоб рыцарями, но не сдвинувшимися ни на шаг назад. Именно мнимое запланированное бегство воинов Витовта вскоре нарушило боевые порядки тяжеловооруженных рыцарей, разорвало их, что и принесло победу героям Грюнвальда. Не стало секретом для Витовта и наличие большое рыцарского резерва, спрятанного за холмами – при объезде линий крестоносцев было заметно отсутствие некоторых немецких хоругвей, включая и большую орденскую.
Было необходимо, чтобы рыцари полностью втянулись в битву. На небольшой площади скучилось множество воинов:
«Нога наступала на ногу, доспехи ударялись о доспехи, и копья направлялись в лица врагов. Наконец, когда копья были переломаны, шеренги с той и другой стороны и доспехи с доспехами настолько столкнулись, что производили под ударами мечей и секир, насаженных на древки, страшный грохот, который можно услышать от удара молота о наковальню, и люди бились, и кони давили людей. Литва смело на немцев с криками напирала, аж кони с коньми бок о бок терлись. Витовт там и сям появлялся, устраивая войско. Секлись врукопашную. Немецкое оружие побеждает, татары вместе с Литвой из луков их сдерживают. Грохот битвы было слышно за несколько миль. В этой сумятице было тяжко отличить храбрейших от трусливых, ведь все были перемешаны в толпе. И все стояли твердо, никто не отступал с места, пока не был сбит с коня или убит. Конники, стиснутые в толпе, секлись саблями, и тогда уже только одно личное мастерство брало верх».
Две стены рыцарей яростно рубились друг с другом, поднимаясь на вал павших товарищей. Польские шеренги не отступали, стойко держался и центр войск Витовта. Крестоносцы ввели в бой вторую линию войск и Витовт начал мнимое отступление. Остальные хоругви не прекращали отчаянного боя. Татарская конница оторвалась от противника и бросилась назад, в тыл, отступая к Любенскому озеру. Крестоносцы мощно ударили в правый фланг войск Витовта, на котором сложилась критическая ситуация. Великий князь Литовский закрыл бреши хоругвями третьей линии – резерва, но рыцари усилили натиск. Литовские, белорусские и русские полки стояли насмерть, потеряв половину воинов. Крайние хоругви правого фланга Витовта россыпью бросились к обозу и несколько орденских хоругвей пошли вдогон. Выгнутая дуга войск Великого княжества Литовского держалась несмотря ни на что, отчаянно и яростно рубились польские хоругви и, наконец, крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Почти уничтожив заслон героев Витовта, знавших, что им суждено погибнуть, тевтоны пошли в погоню за хоругвями, отходившими к обозу. Крестоносцы разорвали свои железные ряды, завязли в истребительном для них бое. В болотистой местности преимущества тяжеловооруженной конницы превратилось в ничто. Рыцари, уже начавшие грабить обоз, попытались вернуться назад, к своим хоругвям, но были окружены и вырублены – в плен никого не брали. Некоторые исследователи считали, что в обозе рыцарей ждала артиллерийская засада – «навели немцев на свои гарматы, навевши разошлись, а тут зараз з гармат дано огню, где сразу немцев килька тысяч полегло». Позднее оставшийся в живых комтур Ордена писал: «и в новой битве враги могут специально организовать отход нескольких отрядов, чтобы привести к разрыву боевых порядков тяжелой конницы, как это произошло в «великой битве».
На польском фланге крестоносцы сконцентрировали многие силы и ударили по королевским хоругвям, – именно там было поднято польское знамя с орлом. Штандарт был срублен, но сразу же поднят, битва в этом месте, куда стянул резервы и Ягелло, была ужасающей. Польские хоругви отбили атаку крестоносцев и начали окружение рыцарей. Именно сюда повел великий магистр Ульрих фон Юнинген резерв из шестнадцати хоругвей. Это был решающий момент битвы – Орден ввел в бой все свои силы, у него больше не было резервов. Ульрих фон Юнинген прорвал фронт и вышел в тыл польских хоругвей. В этот момент над полем битвы раздался яростный рев тысяч воинов, из последних сил сдерживавших натиск рыцарей – «Литва возвращается!» – Витовт во главе вернувшихся от обоза своих хоругвей и польского резерва третьей линии ударил по прорвавшимся крестоносцам – на пятом часу великой битвы. Рыцари уже не кричали: «будем радоваться, братья, Господу, что он сломал язычникам рога». Не отступившие польские хоругви начали уничтожение войск Валенрода, они обошли войско крестоносцев у Грюнвальда и ударили во фланг рыцарей Лихтенштейна. С другой стороны орденские войска били воины Витовта. Армия Тевтонского ордена была полностью окружена, её оборона была прорвана во многих местах.
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в смертельный котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Ягелло и Витовта. Начался небывалый разгром Тевтонского ордена, тонувшего в собственной крови. Никто из крестоносцев не просил пощады, рыцари умирали молча. Только несколько комтуров из Кульма побежали с поля боя. Великого магистра попытались вывести из боя, он воскликнул: «не дай Бог, чтобы я оставил поле, на котором погибло столько храбрых!» Простой воин из хоругвей Витовта всадил рогатину в лицо великого магистра Тевтонского ордена.
Союзные войска разделяли рыцарей на небольшие группы, зажимали в кольца и уничтожали. Через шесть часов после своего начала Грюнвальдская битва закончилась полным разгромом Тевтонского ордена. Погибли великий магистр Ульрих фон Юнинген, Фридрих фон Валенрод, Куно фон Лихтенштейн, все руководство Ордена, почти все комтуры, войты и фогты. Вырвавшиеся из окружения рыцари попытались укрепиться в лагере – вагенбурге – их перерезали за несколько минут. Из двухсот пятидесяти руководителей Ордена погибло двести. Из трех крестоносцев погибли двое. В войсках Витовта за всю «великую войну» погиб каждый второй воин. Потери поляков были очень велики. Римский папа Иоанн XXII в своей булле говорил о 18 000 убитых и 6 000 пленных крестоносцев.
Татарская конница тридцать километров преследовала остатки рыцарского войска. В обозе были взяты все бомбарды. Там же было найдено большое количество цепей и кандалов – рыцари готовились взять много новых рабов. Из войск Ордена спаслись только полторы тысячи человек, были взяты пятьдесят две орденских хоругви. Когда к ногам Великого князя Литовского сложили личные перстни тевтонских рыцарей, Витовт посмотрел на эту насыпь у своих ног и сказал: «Неужели тут лежит весь Орден?»
Ягелло приказал разбить в орденском вагенбурге все бочки с вином – красное вино смешалось с красной кровью погибших, залившей всё многокилометровое поле битвы.
Польский хронист Ян Длугош, отец которого участвовал в «великой войне», писал о Грюнвальдской битве в середине XV века:
